Nació el 13 de Mayo de 1965 en Bogotá, Colombia, en el hogar de Bernardino y Maruja. Es el tercero de cuatro hermanos, todos alumnos del Colegio Santo Tomás, regentado por los Dominicos en la misma ciudad capital. Estudiante aprovechado, representó a Colombia en las Olimpiadas Internacionas de Matemáticas en 1981 (Estados Unidos) y 1982 (Hungría). Terminada la secundaria, hizo estudios de física pura en la Universidad Nacional de Colombia.

De carácter reservado, su vida tuvo un cambio a partir de los grupos de oración de la Renovación Carismática. Como fruto de esa experiencia de gracia, el estilo competitivo e intelectual de la adolescencia dio paso a un entusiasmo cada vez mayor por la predicación de la Palabra de Dios. Y así la semilla que los frailes habían sembrado en los años escolares, al presentar las grandes figuras de Santo Domingo y Santo Tomás, se convirtió en un ideal de vida.

En esa opción por la Orden de Predicadores fueron decisivas dos cosas: el llamado discreto pero muy fuerte de la Virgen María, expresión purísima del Evangelio, y la convicción de que la vida y el ministerio de cada fraile son mucho más que esfuerzos o talentos personales: detrás de cada acierto hay siempre la palabra, la oración y la fraternidad de una comunidad; y en los errores o desalientos existen las nuevas oportunidades que los ojos propios no ven pero que sí pueden ver los hermanos.

Con esa certeza Nelson hizo su noviciado con los Dominicos en 1985 y su primera profesión fue el 2 de Febrero de 1986. Pronto la comunidad le encomendó labores de docencia en lenguas clásicas, y luego algunos Seminarios de Filosofía y Teología. Obtuvo su Licenciatura en Filosofía y Ciencias Religiosas por la Universidad Santo Tomás, en 1990, y no mucho después recibió la ordenación sacerdotal de manos de Mons. Leonardo Gómez, el 21 de Marzo de 1992.

Estudios complementarios y posteriores en la Universidad Javeriana condujeron a la Maestría en Teología (1996) con una tesis sobre la categoría "Experiencia" en la obra teológica de Edward Schillebeeckx, OP. Fray Nelson realizó su doctorado de Teología Fundamental en el Milltown Institute (Dublín, Irlanda). Su tesis, un estudio de perspectivas sobre el problema de la unidad del ser humano en el enfoque de Bernard Lonergan, SJ, fue defendida y aprobada en Octubre de 2009. Otros escritos suyos han sido publicados en las revistas Anámnesis y Analogía, de México, y Optantes y El Catolicismo, de Colombia.

En paralelo con la actividad académica, como estudiante, docente, Secretario y luego Moderador del Studium Generale de los Dominicos en Colombia, Nelson ha sido miembro del Consejo de Provincia y del Consejo de Fundadores de la Universidad Santo Tomás, y también Director de la Sección de Vida Consagrada y del Departamento de Diaconado Permanente del Secretariado Permanente del Episcopado Colombiano (SPEC). También ha desarrollado un extenso ministerio de predicación a monjas, sacerdotes diocesanos y muy diversos grupos de laicos. A través de congresos, simposios, retiros y encuentros, su palabra ha recorrido diversos lugares y aun continentes, desde Canadá hasta Chile; desde Portugal, España e Irlanda hasta Estados Unidos y Taiwan.

El Capítulo Provincial de los Dominicos de Colombia lo propuso como Regente de Estudios, cargo que fue ratificado por el Maestro de la Orden en diciembre de 2010. En esta nueva etapa, fray Nelson vive en Bogotá y es docente del Studium Generale de los Dominicos, y de la Facultad de Teología de la Universidad Santo Tomás de Colombia, de cuyo Consejo de Fundadores es miembro de número en razón de su cargo.

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